род. в 1913 в дер.Екатериновка ныне Юхновского р-на Калужской обл. в семье крестьянина.
Русский. Член КПСС с 1932.
Окончил школу ФЗУ, учился в Московском машино-строительном институте. С 1934 в ВМФ. Окончил в 1936 Ейское военно-морском авиационном училище. Участвовал в советско-финлядской войне 1939-40.
Участник Великой Отечественной войны с июня 1941.
Командир эскадрильи 29-го бомбардировочного авиационного полка (5-я минно-торпедная авиационная дивизия, ВВС Северного флота) майор Лапшенков совершил 55 боевых вылетов. Потопил эсминец, 3 лично и 2 в группе вражеского транспорта, уничтожил 8 самолетов противника.
Погиб 21.9.1943.
Звание Героя Советского Союза присвоено 31.5.1944 посмертно.
Награжден орденом Ленина, 2 орденами Красного Знамени, орденом Красной Звезды, медалью.
На территории музея авиации Северного флота установлен бюст Героя. Его именем назван траулер МРХ.

Лит.:
Андреев С.А. Совершенное ими бессмертно. М.,1976. / стр.164;
Герасименко Д.Я., Колкер И.И., Нехорошков Ф.А. Славен героями Северный флот. 2-е изд., доп. Мурманск, 1982. / стр.76-77;
Герои Советского Союза Военно-Морского Флота 1937-1945. М., 1977. / стр.288;
Поленков К.А., Хромиенков Н.А. Калужане - Герои Советского Союза. Калуга, 1963. / стр.183-185.